Elle est construite à l'emplacement d'un temple païen dédié à la déesse Andarta, protectrice des ours et des chasseurs. Elle constitue le dernier vestige d'un prieuré Antonin.
Perchée sur un tertre du hameau d'Escoulin, l'église Saint-Pierre de Sépie domine un panorama grandiose. Elle est construite à l'emplacement d'un temple païen dédié à la déesse Andarta, protectrice des ours et des chasseurs (arta signifiant l'ourse en Gaulois), divinité que l'on trouve essentiellement dans le Diois. Cet édifice daté du 12ème siècle constitue le dernier vestige d'un prieuré Antonin.