Dès l'époque romaine, le village était situé sur une voie de communication importante, reliant les Alpes à la vallée du Rhône. Dès le XIIe siècle, Aouste s'entoure de remparts, détruits sous Louis XIII au XVIIe siècle.
Le village d'Aouste fut, dès 500 avant notre ère, une étape sur la « Route de l'étain ». Au début de notre ère, sur une bourgade gauloise, l'empereur Auguste établit un relais de poste (une mansio ) permettant d'accueillir les messagers impériaux et les voyageurs. Ce fut ensuite une cité de droit romain et vers le IXe siècle, « Augusta Vocontiorum » devenait Aoste .
La cité fut, au Moyen Age, une étape importante sur la route de l'Italie et sur la route de « Bordeaux à Jérusalem ». Vers la fin du Xe siècle, les Arnaud intègrent la ville au territoire de Crest. Ils renforcent le château, aujourd'hui disparu, et les remparts, encore en partie visibles.
Dès la seconde moitié du XIIe siècle, les évêques de Die et les Poitiers, comtes du Valentinois, s'opposent durablement (guerre des épiscopaux). A la suite de la réunion des évêchés de Valence et de Die, Amédée de Roussillon, 1er évêque des deux diocèses réunis, pille Aoste et détruit ses fortifications. Celles-ci seront reconstruites par les Comtes du Valentinois au XIVe siècle. Aouste devient alors une cité florissante grâce au commerce et à la fabrication de tuyaux en terre, abritant, par ailleurs, une communauté juive.
Vers la fin du XVIe et le début du XVIIe siècle, la cité est marquée par les guerres de religion, (passage dévastateur des ducs de Montbrun et de Lesdiguières). Elle fut, ensuite, pillée par le comte de Sault : ce fut le « sac d'Aoste » ou « le martyre de la tranquille ville d'Aoste ».
Le XIXe est un siècle florissant. Il est caractérisé par de nombreux progrès économiques (textile, papeterie, agriculture) et une rénovation de l'urbanisme (temple, église, école, pont, voie ferrée...). En 1894, l'électricité dessert les bâtiments publics - la même année que Lyon et 10 ans avant Marseille ! Cette même année, Aoste devint officiellement Aouste .
Le 21 Juillet 1944 au matin, les maquisards de la compagnie Chapoutat, chargés de ralentir l'avancée des troupes allemandes vers le Vercors organisent les « combats des Grands Chenaux ». Un mois plus tard, les résistants libèrent la vallée facilitant ainsi la progression des troupes du 117ème de cavalerie Task Force Butler ; les Américains installent un hôpital de campagne durant la « Bataille de Montélimar ».
Deux éléments d'un mausolée gallo-romain se trouvent près de la place de la mairie. Aidé par les informations apposées dans les ruelles du centre historique, le visiteur peut ensuite découvrir les souvenirs d'un passé assez mouvementé.